Legenden fortæller at deres mor Rea Silvia var vestalinde i byen Alba Longa, hun kom "i uføre" og fødte tvillingerne Romulus og Remus, som blev sat ud på floden i en kurv, der senere strandede på flodbredden neden for Palatin under det figentræ, som fik navnet "Ficus Ruminalis".

Her blev de sultne smådørn opdaget af en ulvinde, som tog dem til sig og opfostrede dem med sin mælk. Lupercal-grotten, hvori ulvinden beskyttede de to små, siges at have ligget i nærheden af den nuværende kirke San Teodoro under Palatins vestskråning.

Senere fandt hyrden Faustulus dem i sumpen Velabrum, som strakte sig gennem dalen mellem Capitol og Palatin hele vejen op til Forum, og tog dem med til sit hjem, hvor hans hustru Acca Laurentia tog sig af dem.

Da de blev voksne, ønskede de at grundlægge en ny by på det sted, hvor de mirakuløst var blevet fundet, men kunne ikke blive enige om, hvem af dem, der havde førsteretten dertil.

De 2 brødre gik til hvert sit sted for at finde ud af, hvem guderne ville give støtte til at grundlægge en by, Remus fik det første varsel idet han så seks gribbe fra lille Aventin og mente så, at det var ham, der havde gudernes støtte, men Romulus så nu 12 gribbe, så han mente også, at han var gudernes udvalgte, de 2 partier kom derfor i kamp og heri faldt Remus.

Således blev det Romulus som grundlagde Rom på Palatin i år 753 før Kristus og blev den første konge i Rom (753-715 før Kristus).

På Foro Romano findes en sten "Lapis Niger", som iflg. traditionen skulle have ligget på Romulus' grav, der er dog ikke fundet rester af en begravelse under stenen, men derimod rester af et lille tempel, som kan have været en meget gammel helligdom for Romulus.

Nyere arkæologiske udgravinger støtter dele af legenden, idet man på Palatin har fundet rester af fundamenter af jernalderhytter fra det 8.århundrede før Kristus.
Der skal oprindelig havde været 3 landsbyer på Palatin, som sluttede sig sammen med 3 andre landsbyer på Esquilin og 1 i den mellemliggende dal. Disse latinske byer sluttede senere forbund med de sabinske landsbyer på Quirinal og Viminal og herfra stammer sagnet om sabinerindernes rov, som legenden også tilskriver Romulus.

Selvom Remus efter legenden skulle være blevet dræbt i striden med Romulus, er der senere legender, der fortæller, at han drog væk og grundlagde byen Siena. På kirken Santa Caterina da Siena i Via Giulia kan man se et relief, der afbilder dette sagn.

Roms vartegn er nu en bronzeulvinde, der giver die til 2 små drenge. Dyrefiguren er etruskisk fra begyndelsen af det 5. århundrede før Kristus, mens de 2 små drengefigurer sikkert først er føjet til i det 15. århundrede. Statuen kan ses på museet Palazzo dei Conservatori.

Ifølge legenden var det Romulus, der gav romerne deres første kalender.