Servius Tullius var ifølge legenden den 6. konge over Rom og af etruskisk æt.

Han formåede at samle folkene i Rom og beboerne på nabohøjene og egnen omkring Rom til ét forbund og herefter flyttede han forbundets centrum til Aventin, hvor han opførte et Tempel for Diana. Dette tempel blev centrum for den latinske kult.

Man tilskriver ham organisationen af byen i tribus (distrikter) og centurier ("valgkredse") og under ham voksede Roms indflydelse.

Fra Servius Tullius' tid (det. 6.århundrede før Kristus) stammer også et Fortuna-Tempel og Mater Matuta-Templet, mens bymuren, der bærer hans navn, Servius-muren antagelig først er bygget senere.

Omkring år 535/534 tilskyndede Servius Tullius' datter Tullia sin mand Lucius Tarquinius Superbus til at myrde den gamle konge og ifølge legenden fandt drabet sted udenfor dennes hus på Colle Oppio's nordskråning omtrent ved det sted, hvor de to nuværende trappegader Salita dei Borgia og Salita San Francesco di Paola munder ud i Via Cavour. Her på vejen op til huset lå kongens lig, mens datteren Tullia uanfægtet kørte sin vogn henover faderens afsjælede legeme! Eftertiden væmmedes i den grad ved denne handling at vejen derefter fik navnet Vicus Sceleratus (latin: sceleratus = "smittet med en forbrydelse").

Men den ærgerrige Tullia fik sit ønske opfyldt, da hendes mand efterfulgte hendes fader som konge over Rom.