Trinitar-Ordenen er stiftet af franskmændene Jean de Matha (San Giovanni de Matha) og Felix de Valois (San Felice de Valois) i 1198, hvor de i Rom fik Pave Innocens III's tilladelse (approbation) til at starte en ny munke-orden med det formål at indsamle penge til at løskøbe de mange kristne, der var taget til fange af arabiske sørøvere og som levede som slaver i Afrika.

Ordenens fulde navn er: "Ordo Santissmi Trinitas de Redemptione Captivorum" (på italiensk: "Ordine della Santissima Trinità e della Redenzione degli Schiavi") og grundtanken var, at hvert kloster skulle rumme 7 brødre, hvoraf den ene var forstander. Af indtægterne (de indsamlede penge) skulle 1/3 betale for klosterets og brødrenes fornødenheder, 1/3 skulle gives til de fattige og den sidste tredjedel skulle så bruges til at løskøbe slaver.

Denne opgave fik en meget positiv modtagelse og samtiden fulgte spændt med, da det første løskøbelsesforsøg fandt sted i Nordafrika. Her løskøbte man i 1201 fra Miramolin, kongen af Marokko, 186 kristne fanger, som modtoges med stor festivitas.

Senere fulgte San Giovanni de Matha's rejser til Tunis, hvor han løskøbte mere end 110 fanger og derpå en indsamling i Spanien for at løskøbe de kristne, som der var slaver hos de arabiske herrer.

Således fortsatte indsamlingen af penge og løskøbelsen af de fangne kristne gennem årene, så tallet regnes op mod en million løskøbte; i denne tid fik ordenen stor udbredelse og nåede i det 15.århundrede op på 800-klostre.

Tanken blev også taget op af andre, således oprettedes i 1235 Mercedarie-Ordenen med samme hovedformål, hvilket førte til at de to ordener i Renæssancen stredes om fordelingen af deres fælles opgave.

Senere er Trinitar-Ordenen svundet en del ind, da hovedformålet med den forsvandt, og idag er hovedopgaven mission.

Trinitarerne kan idag findes i mange lande, over hele Europa (blandt andet i Faucon i Frankrig, San Giovanni de Matha's fødeby) og i USA (Order of the Most Holy Trinity). I Rom kan ved ved Villa Celimontana på Monte Celio på Via San Paolo della Croce se hvad der er tilbage af det første Trinitar-kloster og -hospital, blandt andet en smuk portal med en meget flot mosaik fra 1218 forstillende Kristus mellem to slaver, en sort og en hvid, da ordenen ikke så på hudfarven men udelukkende på religionen, når den løskøbte de kristne fanger.

Den gamle kirke San Tommaso in Formis var oprindelig tilknyttet klosteret og hospitalet og står - omend meget forandret - den dag idag. Også grundene omkring tilhørte ordenen indtil det Store Skisma, der rystede kirken i årene 1378-1417, hvor det kostede Trinitarerne, hvis leder Francesco di Mortignac havde støttet antipaven Clemens VII og derfor blev afsat af Pave Urban VI, deres besiddelser på Monte Celio, som først overgik til Kardinal Orsini og senere i 1389 til Vatikanet. Til trods for at Trinitarerne ikke opgav at påberåbe sig retten til området købte Ciriaco Mattei i 1570 vingårdene rundt om Trinitarernes Hospital af Vatikanet og indrettede disse til en dejlig og herskabelig park.

Også kirken San Carlo alle Quattro Fontane samt klosteret hertil (tegnet af Francesco Borromini i 1634) tilhørte en gren af Trinitar-Ordenen, de Spanske Barfodstrinitarer.