Stefano Maderno stammede fra Norditalien, hvor han var født omkring år 1576. Ifølge nogle var han broder til Carlo Maderno og dermed i familie med Domenico Fontana, som var Pave Sixtus V's hofarkitekt.

I begyndelsen af 1600-tallet kender vi til Stefano Maderno's virke i Rom og i 1607 blev han medlem af kunstnersammenslutningen Accademia di San Luca.

Af Stefano Maderno's værker i Rom kender vi:

I Kirken Santa Cecilia in Trastevere: statue af Santa Cecilia under højalteret, 1599,

På facaden af Kirken Santi Domenico e Sisto: statuer af San Tommaso d'Aquino (øverst til højre) og San Pietro Martire (øverst til venstre), udført af Stefano Maderno omkring 1636,

Statue af San Carlo Borromeo i Kirken San Lorenzo in Damaso,

I Kirken Santa Maria di Loreto: 2 engle på højalteret,

Cappella Paolina i Kirken Santa Maria Maggiore: statuer udenfor kapellet af blandt andre San Matteo, udført sammen med Francesco Caporale omkring 1608. I selve kapellet 2 relieffer med krigsscener på Pave Paul V's gravmæle,

I Kirken Santa Maria sopra Minerva: 2 engle på gravmælet for Pave Clemens VIII's forældre i Cappella Aldobrandini,

I Kirken Santa Maria della Pace: statuer på højalteret af "Pax" ("Freden") og "Justitia" ("Retfærdigheden"),

Palazzo del Quirinale: statue af San Pietro over hoveddøren,

Desuden forskellig udsmykning i Vatikanet og Quirinalpalæet i årene 1615-1622.

Stefano Maderno døde i Rom den 17.9.1636.