Legenden fortæller, at det var Kong Servius Tullius (6.århundrede før Kristus), der lod denne bymur opføre og efter ham fik den sit navn. Undersøgelser af Murens rester har imidlertid påvist, at disse er betydeligt yngre og næsten alle udført i en bestemt type tuf-sten, som man hentede i det område, der kaldtes Grotta Oscura og som hørte under den etruskiske by Veji, hvorfor romerne først har haft adgang hertil efter erobringen af Veji i 396 før Kristus.

Der har dog muligvis været en bymur allerede fra tidligere tid, men vi kender næsten ingen rester, der med sikkerhed kan henføres hertil. Dog kan visse murrester opført i små blokke i den bløde tuf-sten "cappellaccio" stamme herfra og være opført før det 4.århundrede før Kristus.

I år 390 før Kristus rykkede galliske stammer ind i Norditalien og i 387 plyndrede og brændte de Rom. Denne forskrækkelse fik i år 380 romerne til at opføre "Den Serviske Bymur", som viser byens udstrækning på det daværende tidspunkt.

Ifølge kilderne blev Muren opført ved at man begyndte byggeriet flere steder på én gang og den fik en omkreds på næsten 11 kilometer, der omsluttede et område på 426 hektar.

Muren omsluttede de 7 høje (Palatin, Aventin, Caelius, Esquilin, Viminal, Quirinal og Capitol), mens området mod nord med Monte Pincio og hele kvarteret omkring nutidens Via Veneto, samt områderne omkring Stazione Termini, Lateranet og Monte Testaccio lå udenfor bymuren, indtil de blev indlemmet i den næste bymur, den Aurelianske fra årene 270-275.

Af forsvarshensyn løber Muren oftest oppe på bakkedragene og hvor den skal beskytte dalsænkningerne, foregår dette hyppigt på disses smalleste sted. Det eneste større flade område lå på Esquilin's top nord for Viminal og Quirinal og her blev Muren på et stykke af lidt over 1 kilometers længde ekstra forstærket af et voldanlæg, det såkaldte "Agger".

"Agger" var en kraftig skanse, på mellem 30 og 40 meters tykkelse, med en støttemur og ydermere udefra beskyttet af en voldgrav på 36 meters bredde og ca. 17 meters dybde.

Selve Muren blev bygget i den teknik, der kaldes "opus quadratum" med rækker af stenblokke lagt ovenpå hinanden, skiftende mellem blokkenes kortside og langside. Blokkene er ofte forsynet med indridsede bogstaver, måske i forbindelse med transport og levering, de er udskåret efter den antikke målestok: 2 fod = ca. 59 cm i højden. Muren var ca. 10 meter høj og omkring 4 meter bred.

Servius-Muren var i brug under hele Republikkens tid indtil det 1.århundrede før Kristus og i løbet af alle disse år blev den flere gange restaureret og forstærket, blandt andet i 353, i 217 og 212 under Den Anden Puniske Krig hvor man tilføjede rum med store tufstens-buer til katapulter, og i år 87 før Kristus under borgerkrigen mellem Mario og Sulla. Også Kejser Augustus lod nogle porte restaurere, men tiden var nu løbet fra den gamle mur og den gik langsomt af brug. Stenene herfra blev i nogle tilfælde genbrugt til andre bygninger, som f.eks. Maecena's Villa, der strakte sig på begge sider af murresterne og Kirken San Martino ai Monti, hvor man kan se tufstensblokke herfra i Via Equizia.

I en lang periode havde byen Rom fred og ingen brug for forsvarsmure, så først mellem 271 og 275 efter Kristus byggedes erstatningen for Servius-Muren: Den Aurelianske Mur, der samtidig indlemmede et langt større område i byen.

BYPORTE I MUREN (numrene refererer til: kort over muren):

Porta Trigemina (1) er idag forsvundet, men den stod nedenfor Colle Aventino's nordvestlige hjørne ud til Tiberbredden.

Porta Lavernalis (2) er idag forsvundet, men den stod på Colle Aventino på Piazza dei Servili.

Porta Raudusculana (mellem nr.2 og 3), murrester herfra kan ses ud til den nuvværende Piazza Albania.

Porta Naevia (3) er idag forsvundet, men den har sandsynligvis stået på den nuværende Largo Enzo Fioritto på "Lille Aventin".

Porta Capena (4), hvoraf man kan se rester på den nuværende Piazza di Porta Capena for enden af Circo Massimo.

Porta Caelimontana (5) eksisterer stadig på Monte Celio ved den nuværende Piazza della Navicella. Kendes idag som Dolabella's Bue.

Porta Querquetulana (6) er idag forsvundet, men stod omtrent hvor gaderne Via di Santo Stefano Rotondo og Via dei Santi Quattro mødes på Monte Celio.

Porta Labicana (mellem nr.6 og 7), som stod mellem højene Celio og Oppio ved den nuværende Via Labicana omkring det sted, hvor denne "knækker" for at møde Via Merulana.

Porta Esquilina (7) eksisterer stadig idag og kan ses i Via di San Vito mellem Via Merulana og Piazza Vittorio Emanuele, idag kaldes den "Gallienus-buen".